#include "JY61P.h"
#include "board.h"
volatile uint8_t RX1_BUF[RxMaxLength];
volatile uint8_t RX1_LEN = 0;
float Angle[3],first_angle[3];
void First_update(void)
{
	static unsigned char firstAngleFlag = 0;
	if (!firstAngleFlag) // 上电第一次初始化为绝对角度
	{
		firstAngleFlag = 1;
		// 软件校准 以相对位置作为绝对坐标
		first_angle[0] = Angle[0];
		first_angle[1] = Angle[1];
		first_angle[2] = Angle[2];
	}
}
void Get_CustomAngle(void)
{
	static unsigned char j = 0;
	for (j = 0; j < 3; j++)
	{
		Angle[j] = Angle[j] - first_angle[j];
		if (Angle[j] < -180)
			Angle[j] += 360;
		else if (Angle[j] > 180)
			Angle[j] -= 360;
	}
}


//void UART_1_INST_IRQHandler(void)
//{
//	switch( DL_UART_getPendingInterrupt(UART_1_INST) )
//	{
//		case DL_UART_IIDX_RX:
//			if(RX1_LEN < RxMaxLength)
//				RX1_BUF[RX1_LEN++] = DL_UART_Main_receiveData(UART_1_INST);
////			uart0_send_char(RX1_BUF[RX1_LEN-1]);
//			break;
//		default:
//			break;
//	}
//}

//void UART_3_INST_IRQHandler(void)
//{
//	switch( DL_UART_getPendingInterrupt(UART_3_INST) )
//	{
//		case DL_UART_IIDX_RX:
//			if(RX1_LEN < RxMaxLength)
//				RX1_BUF[RX1_LEN++] = DL_UART_Main_receiveData(UART_3_INST);
//			break;
//		default:
//			break;
//	}
//}
